東京鐵塔上，三個不相識的女孩在一道強光下，突然掉在半空中。名為古列夫的魔導師告訴女孩們說，只有成為魔法騎士拯救錫菲羅，她們才能回到原來的世界。錫菲羅是個是一個充滿意志力的世界，「意志力」可突破一切的限制。錫菲羅的世界架於一個所謂「支柱」結構上，在支柱「艾美諾公主」祈禱下，世界一片祥和。