隋末の大亂によって天涯孤獨の身となった少年・孫悟空は、強大な妖怪「無支奇」より「斉天大聖」の稱號を授かり、民衆の怨念のために権力者と戦うことを宿命づけられる。群雄劉黒闥の配下の若者・紅孩児や「斉天玄女」の稱號を持つ美少女・竜児女との出會いによって、金角・銀角兄弟率いる山賊や唐の李世民らとの戦いに巻き込まれていく。唐の太子の暗殺を目論む紅孩児らとともに宮城にて破壊活動を強行しお尋ね者となる悟空だが、その間運命的な因縁により旅の僧玄奘と幾度か顔を合わせ、國禁を犯してまで天竺取経を目指す玄奘の信念に惹かれるようにその後を追うのだった。