巨大ロボットと美少女が登場するパターンの體裁をしたSF漫畫。作者としては壯大な設定とストーリー構想を持っていたらしく、作中に様々な伏線を張っていた。しかし諸般の事情で、連載は半ば打ち切りに近い狀態で終了。久保書店版の単行本化に當たっては、連載時後期の伏線などは削除され、また最初期の連載部分の一部は完全に変更されている。

1988年から1990年にかけて、成人向け要素をほぼ排除した上で基本設定のみを流用したOVAも製作され後年、OVA版が2004年に『スーパーロボット大戦MX』、2005年に『スーパーロボット大戦J』に登場。（OVA版の記事を參照）。

その後、2004年9月22日発行の角川書店「comic新現実」vol.1に『冥王計畫ゼオライマー 最終章』の冒頭より18ページを掲載。2007年4月19日発売の徳間書店「月刊COMICリュウ」2007年6月號より3號に亙って前・中・完結篇の3部構成で短期集中連載され、およそ23年に渡る物語を完結させた後、完全版の単行本が発売された。なお、同誌では2008年11月號から2017年4月號まで、生誕25周年記念として、続編『冥王計畫ゼオライマーΩ』（作畫：ワタリユウ）が連載された。
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